وصیتنامه حضرت محمد ( ص )

با سلام
من یک شیعه هستم ولی ی سوالی ذهنم رو مشغول کرده و اون اینه که با توجه به توصیه موکد اسلام به وصیت ، آیا پیامبر اسلام و امامان بعد از ایشان وصیتنامه داشتند یا خیر و اینکه در صورت داشتن وصیتنامه آیا در آن به جانشینی حضرت امام علی علیه السلام اشاره شده یا خیر؟